CLASS: Contrastive Learning via Action Sequence Supervision for Robot Manipulation

首先文章需要预先统计pair-wise action chunk的相似度，这一步本身就是time-costing的 然后就是分别训练latent feauturs和policy head ==这里我没有特别清楚的细节是：每个训练的batch中应该包含哪些数据？==

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